ドコモ、ＡＵ、ソフトバンク共通のやり方です。
非常に簡単で「G-Call」と言うサービスを使います。「G-Call」に申し込んで、かけたい電話番号の頭に「0063」を付加して電話をするだけです。（アプリで自動化できます。）
もちろん、月額利用料などは一切かかりません。
こんなに簡単に通話料が半額になるのに、なぜか流行っていません。（正確には通話料20円/1分、10円/10秒以内）
私が思うに「なぜか」の答えは出ている気がします。「G-Call」のHPはあやしすぎです。そしてわかりにくい。ユーザに対し何をしたい企業なのかが、そこからは何も伝わってきません。むしろ怪しさのみが伝わり、詐欺られそうで速攻ブラウザを閉じます。
現在、私は「G-Call」を使っており、全く問題ありません。それどころか、ここのサポートは優秀です。仕様を確かめるため、2度ほどサポートに連絡したのですが、非常に気持ちの良いサポートでした。
G-CallのWebサイトは普通にアクセスしても非常に分かり難いため、簡単に流れだけ書きます。
G-Callにアクセス（もしよろしければ、紹介者制度の項目に、私のG-Call顧客番号を入れていただけるとうれしいです。→「1150650」
紹介されると最初に500ポイント貰えます。これは500円分の通話料に相当します。私には国際電話利用料の１％のポイントが貰える？？、よくわかりませんがきっと私にも利点があるはずです。）
［12月24日追記］
現在、ポイントが250ポイントに減額されています。
その代わり紹介者側（私）にも250ポイント加算されるようになったようです。
なんだか、私が吸い取ってしまったようで申し訳ないのですが、それでもいいよ、という方だけ「1150650」を登録して頂けたらと思います。
なお、紹介者の名前と電話番号は未記入のままで問題ありません。
自動的に0063を追加してくれるアプリには「Prefixer」を使います。
（メーカ純正の「G-Callアプリ」は使い勝手が悪く、あまりお勧めできません。）
Prefixer同じようなアプリは他にもあるかもしれませんが、ここでは私が使っているものを紹介します。
これで電話帳等からダイヤルしようとすると「0063」を付加するか否か（※）を、その都度選べるようになります。（ソフトバンク同士等）無料通話になる場合以外は「0063」でG-Callを使います。
※ ルールを作るときに「Advanced editor」→「Confirm call」→ Yes で選べるようになります。
わからなければご質問ください。
なお、G-Callは050plus等のIP電話ではないため、音質・遅延ともに普通の電話と変わりません。もちろん番号通知も問題なく、自局番号が相手に通知されます。
今まで使っていて欠点は皆無です。
別記事で 【Prefixerの設定方法について】 掲載しました。
＜「Prefixer」の紹介 （「楽天でんわ」や「G-Call」を快適に利用する方法）＞
